クォータニオンについての個人的メモ

クォータニオン？

「四元数」のこと。突っ込んだことは難しい数学の話になるらしいので気にしないことにする。３Ｄ空間内の軸と、その軸を中心とする回転を表すもの。クォータニオン同士は合成や補完ができる。

なにが便利？

• 回転の軸と回転角度クォータニオン一つで表現できる。
• そのため、３次元の軸とオイラー角による回転に比べデータ量が少なくすむ。
• さらに演算が一回で済むためプログラムが軽くなる。
• オイラー各の致命傷（ジンバルロック*1）が起こらない。
• クォータニオンの補完を使えば、異なる軸と方向へのスムーズな回転を得られる。

参考サイト

宇治社中が消えてる（´・ω・`）ショボーンと思っていたら素晴らしいページを発見。もう本当にありがとう。

• http://gamdev.org/w/?QuaternionPowers

参考書籍

3D‐CGプログラマーのためのクォータニオン入門―「ベクトル」「行列」「テンソル」「スピノール」との関係が分かる! (I・O BOOKS)

*1:ある軸の回転が90°付近になったときに他の軸の回転軸が重なってしまう現象